Ko te hanganga o te karetao whakarara e ono-tohu o te herekore ko nga papa o runga me raro, 6 telescopicrangokei waenganui, me nga inihi poi e 6 ki ia taha o te papa o runga me raro.
Ko nga pukoro telescopic whaanui he mea tito he servo-electric, hydraulic cylinders (te nui tonnage i te ahua o te puoto waipēhi).Ma te tokoonohiko iraro actuatorte whakawhänui me te nekehanga whakaheke, whakaoti i te papa i roto i nga waahi e ono nga nekehanga o te herekore (X, Y, Z, α, β, γ) o te nekehanga, ka taea te whakataurite i nga momo ahuatanga o te nekehanga mokowhiti, na reira ka taea te whakamahi whanui he maha nga momo whakangungu whakangungu, penei i nga waka rererangi, nga miihini taraiwa waka, nga kaiwhakangungu ru, nga amiorangi, nga pere me etahi atu rererangi, nga taputapu whakangahau (waahanga piu kiriata kinetic) me etahi atu mara.I roto i te ahumahi tukatuka ka taea te hanga ki nga taputapu miihini hono tuaka-ono, nga robots me etahi atu.
Ko nga ahuatanga matua o nga robots whakarara e ono-tohu-o-te-korero:
Mai i te whakaurunga mai o nga karetao ahumahi, ko nga karetao me nga momo hangahanga kua rangatira.Ko nga robots Tandem he hanganga ngawari me te waahi mahi nui, na reira ka whakamahia nuitia.Na te herenga o nga karetao tandem ake, kua huri haere nga kairangahau i a raatau huarahi rangahau ki nga miihini whakarara.Ka whakatauritea ki nga karetao tandem, ko nga karetao whakarara e ono-tohu o te herekore e whai ake nei nga ahuatanga:
1. Kaore he hapa taapiri, he tino tika.
2. Ka taea te whakanoho i te taputapu taraiwa ki runga, ki te tata ranei ki te waahi kua whakaritea, kia marama te waahanga o te nekehanga, he tere te tere me te pai ki te whakautu hihiri.
3. Ko te hanganga kiato, te pakari teitei, te kaha o te kawe, te waahi mahi iti.
4. He pai te isotropy hangarite hangarite katoa.
E ai ki enei ahuatanga, kua whakamahia nuitia nga robots whakarara e ono-tohu o te herekore i roto i nga mara e hiahia ana kia tino pakari, kia tino tika, kia nui ranei nga kawenga kaore he mokowāmahi nui.
Nga painga o te 6dof ki te 3dof
I roto i te VR, he maha nga wheako 3dof e whai hua ana mo nga tono iti kaore e hiahia kia rumakina katoa, penei i te putanga taraiwa ngawari o te papatono i hangaia hei whakamatautau i nga wa tauhohenga braking.He tautohetohe pea tenei, engari he tino "papa" te wheako.
Mo te wheako VR tino rumaki, 6dof ka taea e koe te hikoi i tetahi mea i roto i te porowhita 360-tohu, piko ki runga ka tiro i te taonga mai i runga ki raro - ka piko ranei ka tiro i te taonga mai i raro ki runga.Ma tenei whainga tuunga ka whai wheako whakahihiri ake, he mea tino nui mo nga whaihanga tuuturu penei i nga whaihanga patu ahi, me nui ake te waatea ki te neke me te raweke i nga taonga o te taiao.
Te wa tuku: Noema-29-2023
