Ko te hanganga o te karetao whakarara e ono-tohu o te herekore ko nga papa o runga me raro, 6 telescopicrangokei waenganui, me nga inihi poi e 6 ki ia taha o te papa o runga me raro.
Ko nga pukoro telescopic whanui he mea tito he servo-electric, hydraulic cylinders (te nui tonnage i roto i te ahua o nga cylinders hydraulic). Ma te tokoonohiko iraro actuatorte whakawhänui me te nekehanga whakaheke, whakaoti i te papa i roto i nga waahi e ono nga nekehanga o te herekore (X, Y, Z, α, β, γ) o te nekehanga, ka taea te whakataurite i nga momo ahuatanga o te nekehanga mokowhiti, na reira ka taea te whakamahi whanui he maha nga momo whakangungu whakangungu, penei i nga kaiwhakangungu rererangi, nga kaiwhakangungu taraiwa waka, nga kaiwhakangungu ru, nga amiorangi, nga pere me etahi atu rererangi, nga taputapu whakangahau (waahanga piu kiriata kinetic) me etahi atu mara. I roto i te ahumahi tukatuka ka taea te hanga ki nga taputapu miihini hono tuaka-ono, nga robots me etahi atu.
Ko nga ahuatanga matua o nga robots whakarara e ono-tohu-o-te-korero:
Mai i te whakaurunga mai o nga karetao ahumahi, ko nga karetao me nga momo hangahanga kua rangatira. Ko nga robots Tandem he hanganga ngawari me te waahi mahi nui, na reira ka whakamahia nuitia. Na te herenga o nga karetao tandem ake, kua huri haere nga kairangahau i a raatau huarahi rangahau ki nga miihini whakarara. Ka whakatauritea ki nga karetao tandem, ko nga karetao whakarara e ono-tohu o te herekore e whai ake nei nga ahuatanga:
1. Kaore he hapa taapiri, he tino tika.
2. Ka taea te whakanoho i te taputapu taraiwa ki runga, ki te tata ranei ki te waahi kua whakaritea, kia marama te waahanga o te nekehanga, he tere te tere me te pai ki te whakautu hihiri.
3. Ko te hanganga kiato, te pakari teitei, te kaha o te kawe, te waahi mahi iti.
4. He pai te isotropy hangarite hangarite katoa.
E ai ki enei ahuatanga, kua whakamahia nuitia nga robots whakarara e ono-tohu o te herekore i roto i nga mara e hiahia ana kia tino pakari, kia tino tika, kia nui ranei nga kawenga kaore he mokowāmahi nui.
Nga painga o te 6dof ki te 3dof
I roto i te VR, he maha nga wheako 3dof e whai hua ana mo nga tono iti kaore e hiahia kia rumakina katoa, penei i te putanga taraiwa ngawari o te papatono i hangaia hei whakamatautau i nga wa tauhohenga braking. He tautohetohe pea tenei, engari he tino "papa" te wheako.
Mo te wheako VR tino rumaki, ka taea e 6dof te hikoi i tetahi mea i roto i te porowhita 360-tohu, piko ki runga ka tiro i te taonga mai i runga ki raro - ka piko ranei ka tiro i te taonga mai i raro ki runga. Ma tenei whainga tuunga ka taea te whai wheako whakahihiri ake, he mea tino nui mo nga whaihanga pono penei i nga whaihanga patu ahi, me nui ake te waatea ki te neke me te raweke i nga taonga o te taiao.
Te wa tuku: Noema-29-2023
